26
окт
2019

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов (Лесков А.Г., Бажинова К.В., Селиверстова Е.В.) [2017, Учебное пособие, PDF]

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов
Год издания: 2017
Автор: Лесков А.Г., Бажинова К.В., Селиверстова Е.В.
Жанр или тематика: Учебное пособие
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана
ISBN: 978-5-7038-4752-7
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 104


Описание: Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев.

Для студентов, обучающихся по специальности "Мехатроника и робототехника".




Оглавление

I. Кинематика
1. Координаты и параметры
1.1. Описание и типы кинематических схем
1.2. Системы координат звеньев
1.3. Обобщенные координаты шарниров
1.4. Параметры
2. Матрицы поворота
2.1. Понятие матрицы поворота
2.2. Матрицы элементарных поворотов
2.3. Матрица композиции элементарных поворотов
2.4. Матрицы поворота, используемые при записи уравнений
2.5. Производные по времени матриц поворота, используемых при записи уравнений
3. Линейные координаты и углы ориентации звеньев
3.1. Линейные координаты звеньев
3.2. Углы ориентации звеньев относительно системы координат стойки
4. Прямая и обратная позиционные кинематические задачи
4.1. Прямая позиционная кинематическая задача
4.2. Обратная позиционная кинематическая задача
5. Угловые и линейные скорости звеньев
5.1. Угловые скорости звеньев
5.2. Понятие и свойства векторов cj(0) и cj(i)
5.3. Матрицы Якоби угловых скоростей звеньев
5.4. Линейные скорости звеньев
5.5. Понятие и свойства векторов Dij(0)V и Dij(0)ω
5.6. Понятие и свойства векторов Dij(i)V и Dij(i)ω
5.7. Матрица Якоби линейных скоростей звеньев
5.8. Матрица Якоби скоростей последнего звена
6. Кинематические задачи
6.1. Прямая кинематическая задача
6.2. Обратная кинематическая задача
7. Угловые и линейные ускорения звеньев
7.1. Угловые ускорения звеньев
7.2. Линейные ускорения звеньев
II. Динамика
8. Силы и моменты
8.1. Силы, действующие на звенья
8.2. Моменты, действующие на звенья
8.3. Силы и моменты, действующие вдоль осей шарниров
8.4. Силы и моменты, развиваемые приводами манипулятора. Обратная задача динамики
8.5. Уравнения статического равновесия
9. Уравнения движения. Прямая задача динамики
9.1. Получение уравнений движения
9.2. Матрица инерционных коэффициентов
9.3. Понятие и физический смысл вектора bi
9.4. Запись уравнений движения исполнительного механизма с использованием матриц преобразования между системами координат звеньев
Приложение 1. Пример решения прямой позиционной кинематической задачи
Приложение 2. Пример решения обратной позиционной кинематической задачи
Приложение 3. Пример решения прямой кинематической задачи об угловой скорости звеньев исполнительного механизма
Приложение 4. Пример решения прямой кинематической задачи о линейной скорости звеньев исполнительного механизма
Приложение 5. Пример расчета матрицы инерционных коэффициентов

11
ноя
2017

Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы (Илюхин Ю.В., Подураев Ю.В.) [1989, Робототехника, робототехнические системы, PDF]

Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Автор: Илюхин Ю.В., Подураев Ю.В.
Год выпуска: 1989
Жанр: Робототехника, робототехнические системы
Издательство: МПИ
Язык: русский
Количество страниц: 77
Описание: Учебное пособие предназначено для студентов специальности 21.06 «Робототехнические системы и комплексы» и слушателей спецфакультета, изучающих курсы «Исполнительные системы роботов» и «Математическое моделирование робототехнических систем». Даны постановка задачи и методика проектирования регуляторов приводов роботов, особенности динамики исполнительных систе ...

16
окт
2019

TERRA MECHANICA. Теория механизмов и механика машин (Тимофеев Г.А. (ред.)) [2016, Учебник, PDF]

Год издания: 2016
Автор: Тимофеев Г.А. (ред.) Жанр или тематика: Учебник
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN: 978-5-7038-4151-8
Серия: TERRA MECHANICA
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы
Количество страниц: 568
Описание: В настоящем, восьмом, переработанном и дополненном издании учебника изложены основы теории механизмов и механики машин, рассмотрены свойства отдельных типов механизмов, широко применяемых в самых различных конструкциях машин, приборов и устройств; приведены и проанализированы задачи совершенствования современной техники, создания высокопроизводит ...

21
апр
2017

Социальная и культурная динамика (Сорокин П.А.) [2006, Социология, социальная философия, культурология, история, DjVu, Отсканированные страницы]

ISBN: 5-271-13359-1
Формат: DjVu, Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Автор: Сорокин П.А.
Год выпуска: 2006
Жанр: Социология, социальная философия, культурология, история
Издательство:
М.: Астрель
Язык: русский
Количество страниц: 1176 с: ил., 24 с. ил.
Описание: Прошло почти двадцать лет со времени первой публикации «Социальной и культурной динамики» в четырех томах. За прошедшие двадцать лет некоторые ученые и читатели не раз уговаривали меня подготовить сокращенный однотомный вариант этой работы, который путем сокращения второстепенных параграфов, страниц и глав оригинально ...

03
сен
2019

Динамика численности народов. Методология исследования и основные факторы (Козлов В.И.) [1969, Этнография, PDF/DjVu]

Год издания: 1969
Автор: Козлов В.И.
Издательство:
М.: Наука
Жанр: Этнография
Язык: Русский
Формат: PDF/DjVu
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 412
Описание: Монография – первый обобщающий в советской литературе труд по динамике численности различных народов. В ней рассматривается понятие народа (этнической общности), дается характеристика методов определения численности, проводится анализ рождаемости и смертности различных народов мира и влияния на эти показатели этнографических факторов: обычаев, традиций, религии и т. п., а также социально-ку ...

23
мар
2013

Про роботов, президента и апельсины (Ольга Топровер) [2013, Фантастика, аудиокнига, MP3, 112 kbps, Ольга Скиба, Антон Кошель]

Формат: аудиокнига, MP3, 112 kbps
Автор: Ольга Топровер
Год выпуска: 2013
Жанр: Фантастика
Издательство: аудиокнига своими руками
Исполнитель: Ольга Скиба, Антон Кошель
Продолжительность: 03:00:04
Описание: Москва будущего. Все знакомства давно происходят онлайн. Каждый сантиметр столицы – под наблюдением клаудкамер. Назначая свидание у памятника Пушкину, героиня не ожидает, что она окажется в отделении полиции... Познакомившись с девушкой на просторах интернета, герой мгновенно влюбляется в нее. Откуда ему знать, что его разыграли и предмета его любви не существует. Однако обстоятельства скла ...

12
янв
2019

Динамика дирижабля (Шанжё П.) [1934, Авиация, PDF/DjVu]

Год издания: 1934
Автор: Шанжё П.
Переводчик: С. Токарев Жанр или тематика: Авиация
Издательство: Госмашметиздат
Язык: Русский
Формат: PDF/DjVu
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста (только в DjVu)
Количество страниц: 91
Описание: «Книга впервые в специальной литературе освещает вопросы динамики дирижабля с точки зрения практического воздухоплавания и дает научное обоснование тем случаям из практики эксплоатации дирижаблей, которые до сих пор казались феноменальными. Книга дает командиру корабля понимание некоторых критических случаев полета, выдвигает перед теоретикам ...

24
окт
2019

Статистическая динамика систем управления (Деменков Н.П.) [2017, Учебное пособие, PDF]

Год издания: 2017
Автор: Деменков Н.П. Жанр или тематика: Учебное пособие
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN: 978-5-7038-4717-6
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 148
Описание: Изложено решение задач анализа и синтеза систем управления при случайных воздействиях на основе теории оптимального оценивания. Наряду с основными фундаментальными положениями статистической теории автоматических систем, рассмотрены инженерные методы вероятностного расчета и проектирования сложных систем. Приведено большое число примеров, в ...

21
фев
2014

Скрижали роботов (Михаил Загирняк) [2014, Фантастика, аудиокнига, MP3, 128kbps, Олег Шубин]

Формат: Аудиокнига, MP3, 128kbps
Автор: Михаил Загирняк
Год выпуска: 2014
Жанр: Фантастика
Издательство: Проект «СВиД» - Сказки для Взрослых и Детей
Исполнитель: Олег Шубин
Продолжительность: 00:17:42
Описание: Да здравствует цивилизация механического детерминизма! Впереди – впечатляющие перспективы. За горизонтом – смысл жизни. Удастся ли достигнуть? Безусловно. Иначе зачем так жили разумные создатели, зачем они развивали технологии, зачем произвели роботов? Ответы надо искать впереди, а не позади. Ведь когда мы придем к итогу развития, все вопросы разрешаться сами собой. Как далеко шагнет ра ...

12
мар
2012

Корабль Роботов (Михаил Пухов) [2010, Фантастика, аудиокнига, MP3, 64kbps, Ян Геншин]

Формат: аудиокнига, MP3, 64kbps
Автор: Михаил Пухов
Год выпуска: 2010
Жанр: Фантастика
Издательство: Аудиокнига своими руками
Исполнитель: Ян Геншин
Продолжительность: 04:19:27
Описание: Космический корабль «Земляника» летел к чёрному оазису между двумя спиральными рукавами галактики. В пути экипаж спас человека, пилота Александра Синяева. Он был выброшен в аварийной капсуле со старого звездолёта. А вскоре рядом с «Земляникой» нашлось еще одно судно — корабль древней цивилизации насекомых Маб, и два человека — Синяев и штурман Бабич из команды «Земляники» — отправились его исследовать.

27
мар
2015

Кибериада 1. Сказки роботов (Лем Станислав) [2015, Фантастика, аудиокнига, MP3, 192kbps, Князев Игорь]

Формат: аудиокнига, MP3, 192kbps
Автор: Лем Станислав
Год выпуска: 2015
Жанр: Фантастика
Издательство: Аудиокнига своими руками / Театр Абуки
Исполнитель: Князев Игорь
Продолжительность: 05:05:20
Описание: Роботы уже давно колонизировали множество планет и обитают там самостоятельно и самодостаточно. Появились расы и нации роботов. У каждой своя культура, свои мифы, легенды и сказки. У одних есть миф — все роботы были созданы бледнотиками. Их никто не видел, но все сходятся во мнении, что они ужасны во всем и даже дышат они (о ужас!) кислородом, который разъедает железо. Другие же наслышаны о ...

24
сен
2017

Приборы точной механики. Детали механизмов точной механики (Гевондян Т.А., Киселев Л.Т.) [1953, Машиностроение, DjVu]

Формат: DjVu, Отсканированные страницы
Серия: Приборы точной механики
Автор: Гевондян Т.А., Киселев Л.Т.
Год выпуска: 1953
Жанр: Машиностроение
Издательство: Государственное издательство оборонной промышленности
Язык: русский
Количество страниц: 228
Описание: Книга Т. А. Гевондяна и Л. Т. Киселева «Детали механизмов точной механики» является учебным пособием для учебных заведений, готовящих специалистов в области приборостроения. В книге даны сведения по расчету и конструированию наиболее важных деталей и узлов точных приборов, а также приведены сведения по материалам, применяемым для изготов ...

17
фев
2015

Билл, герой Галактики, на планете роботов-рабов (Гаррисон Гарри) [2015г, Юмористическая фантастика, аудиокнига, MP3, 128kbps, Сергей Ларионов]

Формат: аудиокнига, MP3, 128kbps
Автор: Гаррисон Гарри
Год выпуска: 2015г
Жанр: Юмористическая фантастика
Издательство: "Abcool" free book
Исполнитель: Ларионов Сергей (babay7)
Продолжительность: 08:53:51
Описание: В недавнем прошлом простой деревенский парень Билл, пройдя через горнило космических битв, становится закаленным в боях межзвездным воином. Не раз и не два заглядывал он смерти в глаза. Но ни жестокие удары судьбы, ни страшные ранения не сумели сломить Билла. Его решительность и природный ум, чувство юмора и изобретательность – качества, благодаря которым он снискал себе славу Гер ...

15
сен
2018

Все о лошади. Породы и выбор. Уход и лечение. Снаряжени и езда (Ливанова Мария; Ливанова Татьяна) [2018, Животноводство, аудиокнига, MP3, 96kbps, Ненарокомова Татьяна]

Формат: аудиокнига, MP3, 96kbps
Автор: Ливанова Мария; Ливанова Татьяна
Год выпуска: 2018
Жанр: Животноводство
Издательство: Нигде не купишь
Исполнитель: Ненарокомова Татьяна
Продолжительность: 17:49:34
Описание: Что заставляет людей из века в век столько времени проводить с лошадьми? Только необходимость? Но почему тогда Александр Македонский назвал город в честь своего коня? Люди издавна ценили этих благородных животных. Конь, прошедший выучку в хороших руках, - неутомимый работяга, верный соратник, друг. Эта книга поможет лучше узнать лошадей, научиться правильно ухаживать за ними, кормить ...

03
янв
2013

Облицовочные и плиточные работы. Технологии и материалы для внутренних и наружных работ (Галкин П.А., Галкина А.Е.) [2012, Учебники, справочники, энциклопедии, PDF, OCR без ошибок]

ISBN: 978-5-699-57725-5
Формат: PDF, OCR без ошибок
Автор: Галкин П.А., Галкина А.Е.
Год выпуска: 2012
Жанр: Учебники, справочники, энциклопедии
Издательство: Эксмо
Язык: Русский
Количество страниц: 272
Описание: Перед вами удобный справочник, посвященный керамической плитке и облицовочным материалам со сходной технологией укладки. Здесь читатель найдет не только обзор наиболее популярных материалов и их характеристики по эстетичности и износостойкости, но также список сопутствующих материалов, необходимых при облицовке. Книга написана профессионалами, все технологии и способы укладки описаны ...

31
окт
2019

Проклятые места: реки и болота, руины и подземелья, горы и пещеры (Юрий Супруненко) [2007, Научная литература, FB2, eBook (изначально компьютерное)]

ISBN: 978-5-222-12248-8, Х-файлы
Формат: FB2, eBook (изначально компьютерное)
Автор: Юрий Супруненко
Год выпуска: 2007
Жанр: Научная литература
Издательство: Феникс
Язык: Русский
Количество страниц: 254
Описание: Книга содержит много интересных историй о таинственных происшествиях, загадках и тайнах, которые хранят пещеры, озера и горные вершины. В первой главе книги рассказывается об исследовательских экспедициях, ищущих потаенные ходы в потусторонние миры, о старинных шаманских обрядах, о мистических свойствах пещер, о том, с какой целью была создана тайная лаборатория Гитлера, и о многом д ...